文章标题：管道IMU坐标数据校正技术及运用

文章作者：成海军　吴骏　王超　夏明坤　朱林　孙泽黎　何文成
关 键 字：误差类型;IMU校正算法;坐标偏移;数据校正;实用性
文章摘要：为提高利用现阶段管道惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)坐标数据的准确性,阐述了惯性导航系统误差来源,并在宏观数据层面提出了管道IMU坐标数据存在的两种主要误差类型(刚性平移及旋转误差)的现状,在此基础上研究了一种IMU坐标数据校正算法,实现在宏观层面对管道IMU坐标数据校正及优化。IMU检测数据校正算法以模型修正算法为主,辅以现场少量管道特征的中线地理坐标数据,融入算法模型进行叠加计算,来解决管道IMU坐标数据出现偏移的问题。实验结果证明,管道IMU坐标数据校正技术可明显降低刚性平移及旋转带来的管道IMU坐标数据误差,提高数据质量,误差值平均降幅达80%,在优化管道IMU坐标数据、提高数据的精度方面具有指导作用。